Главная Назад


Авторизация
Идентификатор пользователя / читателя
Пароль (для удалённых пользователей)
 

Вид поиска
Область поиска
в найденном
Найдено в других БД
Формат представления найденных документов:
библиографическое описаниекраткийполный
Отсортировать найденные документы по:
авторузаглавиюгоду изданиятипу документа
Поисковый запрос: (<.>S=СХВАТЫ<.>)
Общее количество найденных документов : 27
Показаны документы с 1 по 20
 1-20    21-27 
1.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 89.01-04А3.171

    Becker, Jeff C.
    A study of the range of motion of human fingers with application to anthropomorphic designs [Text] / Jeff C. Becker, Nitish V. Thakor // IEEE Trans. Biomed Eng. - 1988. - Vol. 35, N 2. - P110-117
Перевод заглавия: Изучение диапазона движений пальцев руки человека применительно к проблемам разработки антропоморфных устройств
Аннотация: С целью разработки антропоморфных конструкций схватов роботов-манипуляторов, а также отрезков руки исследовали особенности взаимодействия мышц и сухожилий пальцев рук человека, определяя диапазон движения пальцев. Полученные х-ки сравнивали с х-ками движений пальцев у лиц с нарушениями движений рук. На основании данных предложена упрощенная модель пальца с 2-мя суставами. Предложен принцип разработки простых схватов с имитацией сухожилий, к-рые могут использоваться в роботах-манипуляторах и при разработке протезов. Построена конструкция модели пальца с использованием сплава с запоминанием предыдущего положения. Сделан вывод, что для более полного моделирования конструкции руки необходимы дополнительные исследования кинематики и динамики пальцев. США, Adrances System Technologies, Inc., Englewood, Co. Ил. 6. Библ. 18.
ГРНТИ  
34.53.25
ВИНИТИ 341.53.25.09 + 341.57.23.17
Рубрики: РОБОТЫ
МАНИПУЛЯТОРЫ
АНТРОПОМОРФНЫЕ СХВАТЫ
ДВИЖЕНИЕ
ВЕРХНИЕ КОНЕЧНОСТИ
ПАЛЬЦЫ
МЫШЦЫ
СУХОЖИЛИЯ

Доп.точки доступа:
Thakor, Nitish V.

2.
Патент 4758035 Соединенные Штаты Америки, МКИ B 25 J 1/02.

    Shimasaki, Kevin W.
    Self-gripping reacher [Текст] / Kevin W. Shimasaki ; Harrington Arthritis Research Center. - № 42176 ; Заявл. 24.04.1987 ; Опубл. 19.07.1988
Перевод заглавия: Схват для инвалидов
Аннотация: Известные схваты для инвалидов с дефектами кисти и ограниченностью движений в локтевом и плечевом суставах вынуждают пользователя прилагать дополнительные усилия при захвате и подъеме достаточно тяжелых предметов. Для устранения этого недостатка предлагается конструкция схвата в виде удлиняющегося рычага со схватами на одном конце и спец. полостным браслетом с крючком управления на др. Инвалид вставляет предплечье в браслет с помощью управляющего крючка направляет рычаг к объекту захвата и вводит зажимы схвата в контакт с поверхностью объекта. При подъеме предварительно захваченного объекта усилие сжатия в дальнейшем регулируется автоматически с учетом веса объекта с помощью троса, натяжение к-рого обеспечивает необходимую величину усилия. Ил. 4. Библ. 9.
ГРНТИ  
34.53.47
ВИНИТИ 341.53.47.09.99
Рубрики: ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕШЕНИЯ ДЛЯ ИНВАЛИДОВ
ДЕФЕКТЫ КИСТИ
ОГРАНИЧЕННАЯ ПОДВИЖНОСТЬ СУСТАВОВ
СХВАТЫ
ПОДЪЕМ ПРЕДМЕТОВ

Доп.точки доступа:
Harrington Arthritis Research Center
Свободных экз. нет
3.
А.с. 38955 Болгария, МКИ A 61 F 2/54.

    Дюкенджиев, Евгени Петков.
    Антропоморфен хващач [Текст] / Евгени Петков Дюкенджиев ; Институт по механика и биомеханика при БАН. - № 68224 ; Заявл. 29.12.1984 ; Опубл. 30.04.1986
Перевод заглавия: Антропоморфный схват
Аннотация: Патентуется антропоморфный схват, к-рый может применяться при изготовлении антропоморфных биоуправляемых манипуляторов или биороботов и функциональных протезов верхних конечностей. Он состоит из основной плоскости, оформленной в виде человеческой руки с закрепленными на ней пальцами. Пальцы состоят из верхней, средней и нижней фаланг. Движение в суставах реализовано червячными электромех. передачами, составленными из электромотора, соединенного через двуступенчатую зубчатую передачу с неподвижной и аксиально подвижной частями червячного вала. Аксиально подвижная часть соединена с верхним коротким и нижним длинным рычагами, соединенными соответственно с контактным штырем вверху и с контактной пластиной внизу, прижимаемыми маленькой верхней и большой нижней пружинами. Такая конструкция позволяет адаптивно регулировать силу схвата.
ГРНТИ  
34.53.47
ВИНИТИ 341.53.47.21.19 + 341.53.25.15
Рубрики: РОБОТЫ
МАНИПУЛЯТОРЫ
АНТРОПОМОРФНЫЕ СХВАТЫ
ПРОТЕЗЫ
КОНЕЧНОСТИ
ВЕРХНИЕ КОНЕЧНОСТИ

Доп.точки доступа:
Институт по механика и биомеханика при БАН
Свободных экз. нет
4.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 90.01-04А3.111

    Shaperman, J.
    The CAPP terminal device, size 2: [Text] : a new alternative for adolescents and adults / J. Shaperman, Y. Setoguchi // Prosthetics and Orthotics Int. - 1989. - Vol. 13, N 1. - P25-28 . - ISSN 0309-3646
Перевод заглавия: Оконечные протезы кистей рук, типоразмер 2: новые протезы для подростков и взрослых
Аннотация: Приведены и обсуждены результаты клинических испытаний схвата протеза кисти руки САРР TD 2, разработанного в реабилитационном центре UCLA. В трехмесячных испытаниях участвовало 10 пациентов (7 мужчин и 3 женщины) в возрасте 10-31 год. Мех. схват в протезе обеспечивался 2 плоскими подпружиненными пластинами, выполняющими роль большого пальца и остальных пальцев руки, снабженными рифлеными накладками и закрепленными на основании протеза на отстоящих друг от друга параллельных осях. Выявлено, что протез CAPP TD 2 обеспечивал более надежный схват, повышенную надежность функционирования и удобство использования по сравнению со своим предшественником CAPP TD 1. Пациенты с протезом CAPP TD 2 выполняли канцелярскую работу в учреждении, домашнюю работу, одевались и обслуживали себя. Приведен чертеж протеза. США, Res. Occupational Therapist, CAPP, UCLA Rehabilitation Centre 25-26, 1000 Veteran Avenue, Los Angeles, CA. 90024-1653. Ил. 5. Табл. 1. Библ. 2.
ГРНТИ  
34.53.47
ВИНИТИ 341.53.47.21.19
Рубрики: ПРОТЕЗЫ
ВЕРХНИЕ КОНЕЧНОСТИ
СХВАТЫ
КОНСТРУКЦИЯ
КЛИНИЧЕСКИЕ ИСПЫТАНИЯ
КОНЕЧНОСТИ
КИСТИ РУК

Доп.точки доступа:
Setoguchi, Y.

5.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 90.08-04А3.110

    Mishra, Bud.
    Some discussion of static gripping and its stability [Text] / Bud Mishra, Naomi Silver // IEEE Trans. Syst., Man, and Cybern. - 1989. - Vol. 19, N 4. - P783-796 . - ISSN 0018-9472
Перевод заглавия: Некоторые вопросы, связанные с работой статических схватов и их устойчивостью
Аннотация: Выполнен анализ работы гибких роботов-манипуляторов, сравнимых по точности и чувствительности с рукой человека. Исследованы принципы организации контактных поверхностей, точек сочленения и сгибов, а также работа пальцев, возможности реализации сложных алгоритмов схватывания и управления манипуляторами и пальцами. Подробно изучен случай статического схватывания. Рассмотрены возможности и недостатки 2-х противоположных подходов, основанных соответственно на анализе специфики задач с выбором наилучших параметров системы под конкретную задачу и на по возможности более точной имитации руки человека. США, Dep. of Computer Sci., New York Univ., New York, NY, 10012. Ил. 4. Табл. 1. Библ. 26.
ГРНТИ  
34.53.25
ВИНИТИ 341.53.25.15
Рубрики: РОБОТЫ
МАНИПУЛЯТОРЫ
СХВАТЫ

Доп.точки доступа:
Silver, Naomi

6.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 90.08-04А3.68

    Hirzinger, G.
    Issues in low-dimensional sensing and feedback [Text] / G. Hirzinger // IEEE. Trans. Syst. Man' and Cybern. - 1989. - Vol. 19, N 4. - P832-839 . - ISSN 0018-9472
Перевод заглавия: Об организации датчиков малых размеров и обратной связи
Аннотация: Рассматриваются задачи организации и объединения систем датчиков с обратной связью для схватов роботов. Проведено исследование различных типов контактных и неконтактных датчиков с точки зрения возможностей объединения получаемых данных с информацией др. типов. Показано, что объединение нескольких малых датчиков обеспечивает большую точность и гибкость работы, причем практически без увеличения времени из-за обмена информацией. Изучены также различные типы обратной связи на основе данных о силах и моментах. Приведен пример работы системы такого рода. ФРГ, German Aerospace Res. Establishment, Inst., for Flight System Dynamics, D-8031 Wessling. Ил. 16. Библ. 42.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
СХВАТЫ
ДАТЧИКИ

7.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.01-04А3.69

    Markenscoff, Xanthippi.
    The geometry of grasping [Text] / Xanthippi Markenscoff, Luqun Ni, Christos H. Papadimitriou // Int. J. Rob. Res. - 1990. - Vol. 9, N 1. - P61-74 . - ISSN 0278-3649
Перевод заглавия: Геометрия схватывания объектов манипуляторами роботов
Аннотация: Ранее было показано (Lakshminarayana K., "ASME" 78-DEI-32, 1978), что для 2-мерных объектов необходимо по крайней мере 4 точки соприкосновения пальца схвата, а для 3-мерных - 7 таких точек для построения конфигураций схватов, обеспечивающих возможность реализации произвольных сил и моментов, приложенных к обрабатываемому объекту. Получены значения достаточного числа. Доказано, что при отсутствии сил трения все взаимодействия м. б. направлены перпендикулярно к поверхности; для объектов с кусочно-гладкой границей (кроме дуг окружности) достаточно 12 пальцев в 3-мерном случае в том и только в том случае, когда нет симметрии относительно вращения. В практически важных случаях, как правило, достаточно 7. США, Dep. of Applied Mechanics and Eng. Sci. Univ. of California La Jolla, CA 92093. Ил. 12. Библ. 17.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
МАНИПУЛЯТОРЫ
СХВАТЫ
ГЕОМЕТРИЯ

Доп.точки доступа:
Ni, Luqun; Papadimitriou, Christos H.

8.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.03-04А3.73

   
    The mechatronic design concept and its application on robot gripper design [Text] / K. Holmberg [et al.] // Proc. Inst. Mech. Eng. - Bury St Edmunds, 1989. - Vol. 1. - P519-531 . - ISBN 0-85298-691-2
Перевод заглавия: Концепция механотронного конструирования и ее применение в разработке схвата робота
Аннотация: Исследованы методы автоматического конструирования высококачественных устр-в. Предложена новая концепция организации этого процесса - концепция механотронного конструирования, предусматривающая объединение мех., электронных и программных технологий на ранней стадии, что позволяет учитывать их взаимосвязь и находить оптим. решения. Показано, что такой подход является очень удобным при разработке разумных систем. Приведен пример конкретного использования при создании схвата робота. Описаны основные этапы проектирования и устр-во схвата. Финляндия, Technical Res Centre of Finland, Espoo. Ил. 10. Библ. 5.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
СХВАТЫ
КОНСТРУИРОВАНИЕ

Доп.точки доступа:
Holmberg, K.; Kauhaniemi, I.; Voho, P.; Airila, M.

9.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.05-04А3.84

   
    Grasping, manipulation, and control with tactile sensing [Text] / Robert D. Howe [et al.] // IEEE Int. Conf. Robotics and Autom., Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. - Los Alamitos (Calif.) etc., 1990. - Vol. 2. - P1258-1263 . - ISBN 0-8186-9061-5
Перевод заглавия: Работа схватов и манипуляторов и управление с помощью тактильных датчиков
Аннотация: Приведено описание нового подхода к организации тактильных датчиков для увеличения точности и робастности систем манипуляторов и схватов пром. роботов. Для исследования возможности нового подхода проведена серия эксперим. испытаний работы манипулятора с 2-мя пальцами с несколькими степенями свободы. Тактильные датчики используются для точной оценки условий контакта с обрабатываемым предметом. Приведенные эксперим. результаты показывают, что метод дает возможность значительно повысить качество работы по сравнению с системами, основанными только на зрительной информации. США, Center for Design Research, Building 530, Duena Street Stanford Univ., Stanford, CA 94305-4026. Ил. 2. Табл. 2. Библ. 16.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
МАНИПУЛЯТОРЫ
СХВАТЫ
ПАЛЬЦЫ
ТАКТИЛЬНЫЕ ДАТЧИКИ

Доп.точки доступа:
Howe, Robert D.; Popp, Nicolas; Akkela, Prasad; Kao, Imin; Cutkosky, Mark R.

10.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.05-04А3.85

    Stansfield, S. A.
    Knowledge-based robotic grasping [Text] / S. A. Stansfield // IEEE Int. Conf. Robotics and Autom., Cincinnati, Ohio, May 13-18, 190. - Los Alamitos (Calif.) etc., 1990. - Vol. 2. - P1270-1275 . - ISBN 0-8186-9061-5
Перевод заглавия: Система схватов роботов с использованием знаний
Аннотация: Разработана система схватов роботов, предназначенная для работы в неструктурированном окружении. С помощью набора эвристических правил система автоматически генерирует последовательность движений руки и схвата. Описаны методы построения эвристик для объектов разных форм. Приведены иллюстративные примеры, демонстрирующие, в каких ситуациях такой подход оказывается наиболее удобным. Как правило, целесообразно использовать 2-этапную модель; на 1-м шаге схват подходит к объекту, на 2-м - захватывает его. Предложено также использовать экспертную систему для использования знаний, накопленных в ходе предыдущей работы. Представлено краткое описание экспертной системы. США, Sandia Nat. Lab. Albuquerque, NM 87185. Ил. 14. Библ. 16.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
СХВАТЫ
ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЬ ДВИЖЕНИЙ
АВТОМАТИЧЕСКАЯ ГЕНЕРАЦИЯ
НЕСТРУКТУРИРОВАННОЕ ОКРУЖЕНИЕ
ЭЕСПЕРТНЫЕ СИСТЕМЫ

11.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.05-04А3.92

    Erkmen, A. M.
    Preshare Jacobians for minimum momentum grasping [Text] / A. M. Erkmen, H. E. Stephanou // IEEE Int. Conf. Syst., Man, and Cybern., Cambridge, Mass. Nov. 14- ).З436 жения на режим движения с граничными условиями. Чтобы 19, 1989. - New York (N. Y.), 1989. - Vol. 2. - P790-795
Перевод заглавия: Якобианы описания формы для схвата с минимальным моментом
Аннотация: Рассматривается задача планирования работы гибких схватов с многими пльцами. Разработан работающий в режиме реального времени алгоритм определения траекторий пальцев манипулятора на стадии до захвата обрабатываемого объекта. Алгоритм минимизирует полный момент кисти манипулятора. Для определения связи между требованиями к управляющим командам и кинематическими граничными условиями вычисляются якобианы преобразований. Вычисления ведутся строго иерархически, что позволяет избегать противоречий между работой отдельных пальцев и уменьшает размерность решаемых задач. Приведены примеры работы алгоритма. США, Center for Artificial Intelligence School of Information Technology George Mason Univ. Fairfax, VA 11030. Ил. 3. Библ. 11.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
ГИБКИЕ СХВАТЫ
ТРАЕКТОРИИ ПЛЬЦЕВ
ЯКОБИАНЫ ПРЕОБРАЗОВАНИЙ

Доп.точки доступа:
Stephanou, H.E.

12.
РЖ ВИНИТИ 76 (BI38) 91.05-04А3.165

    Tendick, Frank.
    Analysis of the surgeon's grasp for telerobotic surgical manipulation [Text] / Frank Tendick, Lawrence Stark // Images 21st Century. - New York (N. Y.), 1989. - Pt 3/6. - P914-915
Перевод заглавия: Анализ работы схвата манипулятора телеуправляемого робота-хирурга
Аннотация: Рассмотрены возможности расширения круга практических задач в хирургии, в к-рых используются роботы. Исследована работа систем автоматиз. микрохирургии с общим управлением человеком. Проведен анализ движений и захватов предметов рукой хирурга в таких операциях. Описаны общие принципы анализа и полученные результаты. Намечен план дальнейших исследований и практических применений полученных результатов. США, Univ. of California, Berkeley and San Francisco Joint Graduate Group in Bioeng. Ил. 1. Библ. 6.
ГРНТИ  
76.03.59
ВИНИТИ 761.03.59.09.29.09 + 341.53.25.15
Рубрики: АВТОМАТИЗАЦИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ
ЛЕЧЕНИЕ
ХИРУРГИЧЕСКИЕ ОПЕРАЦИИ
РОБОТЫ
РОБОТЫ-ХИРУРГИ
СХВАТЫ

Доп.точки доступа:
Stark, Lawrence

13.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.06-04А3.55

    Laugier, C.
    Combining vision based information and partial geometric models in automatic grasping [Text] / C. Laugier, A. Ijel, J. Troccaz // IEEE Int. Conf. Robotics and Autom., Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. - Los Alamitos (Calif.) etc., 1990. - Vol. 1. - P672-682 . - ISBN 0-8186-9061-5
Перевод заглавия: Объединение зрительной информации и частичных геометрических моделей в автоматических схватах
Аннотация: Предложен новый метод объединения информации, собранной зрительными датчиками, и частичных геометрических моделей для организации управления автоматическими схватами. Модели используют для представления известной информации о рабочем пространстве робота и об объекте. Для сбора данных можно использовать как 2-мерные, так и 3-мерные камеры, расположенные около схвата. В разработанной системе процедура объединения включает 3 основных шага; представлено их описание. Приведены примеры работы системы, демонстрирующие существенное повышение точности за счет использования априорной информации. Франция, LIFIA Lab., Inst. IMAG-CNRS 46 Avenue Felix Viallet 38031 Grenoble Cedex. Ил. 8. Библ. 13.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
СХВАТЫ
ЗРИТЕЛЬНАЯ ИНФОРМАЦИЯ
ЧАСТИЧНЫЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ

Доп.точки доступа:
Ijel, A.; Troccaz, J.

14.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.06-04А3.58

    Adl, P.
    Automatic compensation system for adaptive gripping using a magnetoresistive force and slip sensor [Text] / P. Adl, R. T. Rakowski // Robot Contr. - London, 1988. - P1-9 . - ISBN 0-86341-1282
Перевод заглавия: Система автоматической компенсации для адаптивного схватывания, использующая магниторезисторный датчик сил и скольжения
Аннотация: Разработана оригинальная система автоматической компенсации ошибок, накапливающихся в ходе движения манипуляторов, в устр-ве для адаптивного схватывания. Система использует магниторезисторный датчик сил и скольжения. Представлено описание общей структуры устр-ва, выполняемых им задач, методов сбора и использования тактильной информации, устр-ва датчика, его возможностей и техн. х-к, иерархической схемы управления. Представлены результаты, полученные в ходе выполнения эксперим. проверок работы системы. Ил. 4. Библ. 9.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25 + 341.53.25.13
Рубрики: РОБОТЫ
МАНИПУЛЯТОРЫ
АДАПТИВНЫЕ СХВАТЫ
ТАКТИЛЬНЫЕ ДАТЧИКИ

Доп.точки доступа:
Rakowski, R.T.

15.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.07-04А3.78

    Jones, Joseph L.
    Planning two-fingered grasps for pick-and-place operations on polyhedra [Text] / Joseph L. Jones, Tomas Lozano-Perez // IEEE Int. Conf. Robotics and Autom., Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. - Los Alamitos (Calif.) etc., 1990. - Vol. 1. - P683-688 . - ISBN 0-8186-9061-5
Перевод заглавия: Планированиие работы схвата с двумя пальцами, выполняющего операции по захвату и позиционированию многогранников
Аннотация: Рассматривается задача определения наилучшей конфигурации схвата для перемещения объектов в нужную точку. Разработан новый подход к выбору конфигураций схвата, основанный на построении представлений в пространстве конфигураций с учетом ограничений по времени. Предложен простой и эффективный алгоритм аппроксимации граничных условий в этом пространстве. Метод предназначен для использования в системе Handey; приведено краткое описание принципов ее построения и процедуры объединения выбора схвата и выбора траектории. США, MIT Artificial Intelligence Lab. 545 Technology Square Cambridge, MA., 02139. Ил. 14. Библ. 6.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
СХВАТЫ
ДВА ПАЛЬЦА
ПЛАНИРОВАНИЕ РАБОТЫ

Доп.точки доступа:
Lozano-Perez, Tomas

16.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.07-04А3.88

    Kaneko, Makoto.
    Contact point detection for grasping of an unknown object using self-posture changeability (SPC) [Text] / Makoto Kaneko, Kazuo Tanie // IEEE Int. Conf. Robotics and Autom., Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. - Los Alamitos (Calif.) etc., 1990. - Vol. 2. - P864-869 . - ISBN 0-8186-9061-5
Перевод заглавия: Определение точек контакта для схватывания неизвестного объекта с помощью методов изменяющегося самопозиционирования
Аннотация: Проведено исследование методов определения точек контакта схвата со многими пальцами с обрабатываемого объекта неизвестной формы. Вместо распределения датчиков по всей поверхности схвата предложен активный подход к измерению, позволяющий значительно упростить машинное обеспечение. Алгоритм состоит из 2-х фаз. На 1-й фазе ладонь приближается к объекту с растопыренными пальцами до тех пор, пока не происходит касание. На 2-м этапе пальцы сжимаются и передвигаются до тех пор, пока не обеспечится плотный захват. Метод дает возможность изменять положение объекта в схвате с помощью процедуры самопозиционирования. Представлено ее описание. Проведены эксперименты на простых объектах, показавшие большие возможности нового метода. Япония, Cybernetics Div., Robotics Dep. Mechanical Eng. Lab. Namiki 1-2, Tsukubashi, Ibaraki 305. Ил. 7. Библ. 31.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
МАНИПУЛЯТОРЫ
СХВАТЫ
КОНТАКТЫ
АЛГОРИТМЫ

Доп.точки доступа:
Tanie, Kazuo

17.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.07-04А3.116

   
    Input-dependent stability on joint torque control of robot hand [Text] / M. Kaneko [et al.] // IEEE Int. Conf. Robotics and Autom., Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. - Los Alamitos (Calif.) etc., 1990. - Vol. 2. - P1057-1062 . - ISBN 0-8186-9061-5
Перевод заглавия: Устойчивость, зависящая от входа, при управлении моментами кручения в связях схвата робота
Аннотация: Проведено исследование зависимости устойчивости работы схвата робота Darmstadt-HAND от входных данных. Трение и гибкость обуславливает гистерезисный характер связи между моментами и смещениями актуаторов. Получены точные колич. х-ки этой связи. Приведены эксперим. доказательства их точности. Разработана простая модель для численного определения параметров в реальных задачах. Предложен также критерий определения устойчивости. Япония, Robotics Dep. Mechanical Eng. Lab. Namiki 1-2, Tsukuba, 305. Ил. 12. Библ. 18.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
DARMSTADT-HAND
СХВАТЫ
МОМЕНТЫ КРУЧЕНИЯ

Доп.точки доступа:
Kaneko, M.; Paetsch, W.; Kegel, G.; Tolle, H.

18.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.07-04А3.117

    Sinha, Pramath Raj.
    A contact stress model for multifingered grasps of rough objects [Text] / Pramath Raj Sinha, Jacob M. Abel // IEEE Int. Conf. Robotics and Autom., Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. - Los Alamitos (Calif.) etc., 1990. - Vol. 2. - P1040-1045 . - ISBN 0-8186-9061-5
Перевод заглавия: Модель напряжений в точках контакта схватов манипуляторов с объектами произвольной формы
Аннотация: Предложена модель анализа сил взаимодействия схвата со многими пальцами и объектов произвольной формы. Предполагается, что все тела являются гибкими и обл. контакта можно считать деформируемыми поверхностями. Связь между трением и нормальной силой р-ции является нелинейной и нелокальной; для ее моделирования используется аппроксимация Кулона. Описана процедура решения модели. Предложена оптимизационная формулировка задачи нахождения точек равновесия. Приведены примеры работы модели. Представлена сводка результатов, полученных в ходе эксперим. испытаний. США, Dep. of Mechanical Eng. and Applied Mechanics Univ. of Pennsylvania, Philadelphia, PA 19104. Ил. 6. Библ. 12.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
МАНИПУЛЯТОРЫ
СХВАТЫ
КОНТАКТ С ОБЪЕКТАМИ
МОДЕЛЬ НАПРЯЖЕНИЙ

Доп.точки доступа:
Abel, Jacob M.

19.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.07-04А3.132

    Violero, P.
    Automatic planning of a grasp for a "pick and place" action [Text] / P. Violero, I. Mazon, M Taix // IEEE Int. Conf. Robotics and Autom., Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. - Los Alamitos (Calif.) etc., 1990. - Vol. 2. - P870-876 . - ISBN 0-8186-9061-5
Перевод заглавия: Автоматическое планирование схвата для задачи захвата и позиционирования объектов
Аннотация: Разработана система автоматического планирования операций захвата объектов роботом. Принципиальное ее новшество заключается в использовании очень сильной взаимной зависимости между отдельными модулями. Приведено подробное описание связи между модулями переноса, приближения к объекту, определения неточности позиционирования и т. д. На выход системы планирования выдается точное представление 3-мерного пространства конфигураций (x, y, 'сигма'). Приведены примеры, поясняющие принцип работы нового подхода. Описаны продолжающиеся работы по усовершенствованию метода и его практической реализации. Франция, Lab. d'Automatique et d'Analyse des Systemes (C. N. R. S.) 7, Avenue du Colonel Roche, 31077 Toulouse Cedex. Ил. 7. Библ. 22.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
СХВАТЫ
ЗАХВАТ
ПОЗИЦИРОВАНИЕ

Доп.точки доступа:
Mazon, I.; Taix, M

20.
РЖ ВИНИТИ 34 (BI38) 91.07-04А3.137

    Park, Young C.
    Optimal grasping using a multifingered robot hand [Text] / Young C. Park, Gregory P. Starr // IEEE Int. Conf. Robotics and Autom., Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. - Los Alamitos (Calif.) etc., 1990. - P689-694 . - ISBN 0-8186-9061-5
Перевод заглавия: Оптимальное схватывание с помощью руки робота с многими пальцами
Аннотация: Рассматривается задача выбора наилучших вариантов схватывания объектов манипуляторами со многими пальцами. Предложенные 2 колич. х-ки для оценки удачности захвата - указатели неоднозначности захвата и совместимости с заданием, 1-й из них используется для оценки отклонений из-за ошибок позиционирования, скорости и т. д.; 2-й оценивает возможность использования объекта в исследуемом положении. Приведены описания процедур подсчета обеих х-к. Описана процедура выбора наилучшего положения схвата как решения задачи оптимизации; рассмотрены возможности ее решения. США, Robotics Res. Lab. Dep. of Mechanical Eng. Univ. of New Mexico Albuquerque, NM 87131. Ил. 3. Библ. 18.
ГРНТИ  
34.55.21
ВИНИТИ 341.55.21.19.25
Рубрики: РОБОТЫ
СХВАТЫ С МНОЖЕСТВОМ ПАЛЬЦЕВ
ОПТИМАЛЬНОЕ СХВАТЫВАНИЕ

Доп.точки доступа:
Starr, Gregory P.
 1-20    21-27 
 
Описание базы
Стандартный
По словарю
Расширенный
Профессиональный
Распределенный
ГРНТИ



"Электронные каталоги и базы данных библиотек СО РАН"
© Международная Ассоциация пользователей и разработчиков электронных библиотек и новых информационных технологий
(Ассоциация ЭБНИТ)